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RCJ青少年机器人救援比赛规则(2012)  

2012-02-15 13:34:31|  分类: 默认分类 |  标签: |举报 |字号 订阅

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(2012年1月24日更新)
1. 场地

RCJ青少年机器人救援比赛规则(2012)


1.1. 描述:

1.1.1.

场地为模块化结构,模块即为“房间”,房间与房间水平或垂直放置(如下图所示)。水平放置的两个房间由一条走廊连接,垂直的房间由斜坡连接(斜坡倾斜不超过25度)。斜坡区域由斜坡本身及上下端连接的两个平台共同组成。(今年开始的比赛中,走廊和斜坡都有分值,如在斜坡区域发生中断,重启的地点是斜坡区域的入口,即2号房间的出口。)

(图中模块仅供参考,比赛时不一定完全一致)

1.2. 尺寸:

1.2.1. 每个房间尺寸为 1200mm by 900mm (47 inches by 36 inches), 墙高 30 cm (12 inches) 。

1.2.2 走廊和斜坡都有约30cm的墙,宽度约为30cm。

1.2.3.每个房间有两个正门,一个进口,一个出口。尺寸为250mm x 250mm。

1.2.4第一个房间可能有也可能没有入口,最后一个房间没有出口。

1.3. 地板:

1.3.1.

地板为亮色(白或近似于白色)。地板可能是平滑的或粗糙的(如油布、地毯),房间连接处可能有不超过3 mm落差的接缝。

1.3.2.

场地摆放须保证地板水平。

1.4. 轨迹:

1.4.1.

地板上将有黑线供机器人寻迹,由300mm x 300mm 的方块组成(如上图所示,类似国内科协常规赛)。黑线可能由黑胶布制作或直接印制在场地纸上。地板上的黑线组成错综复杂的图形(图示仅供参考,不一定完全一致)。

1.4.2.

黑线经由每个房间大门进入通向出口。任意直线区段的黑线(含房间或斜坡)可包含最长20cm的断线。

1.4.3.

方块的组合顺序每轮都可能变化。

1.4.4.

方块与方块间可能存在不超过3mm的接缝,组织者将尽力减少误差。

1.5. 碎片和障碍物:

1.5.1. 碎片主要由减速条(10 mm直径,塑料或木质,白色)或直径不超过 3mm 的竹(木)签。碎片有可能出现在黄区、红区、走廊或斜坡。机器人可按需要越过碎片或推开碎片。

1.5.2碎片可能紧靠房间、走廊或斜坡的墙壁。

1.5.3. 障碍物为砖块状或其他体积较大、分量较重的物体。障碍物将被放置在黄区或红区(但不会出现在走廊和斜坡)。机器人须在不移动障碍物的前提下绕行。障碍物如被机器人撞倒或产生位移将在该轮比赛中保持撞倒或位移后的状态,直至该轮结束才能恢复原样。

1.6. 红区:

1.6.1.

黑线可能在最后一个房间的入口(即红区)或在斜坡的底部结束,因此机器人需要利用一些策略在最后一个房间中找到人质和出口。人质可能存在于红区地板上任何位置,并与墙保持10cm以上距离。

1.6.2

红区的入口处,将有一条25mm x 250mm左右的银色线条。

1.6.3

红区四个角落将产生一个“撤离点”模块,尺寸与普通模块等同,采用直角三角形图形模块。

1.6.4

中学组的撤离点还将具有60mm的高度。

1.6.5

红区只有一个入口,没有出口。当人质按要求被成功放置到撤离点,比赛即结束。

1.7.人质:

1.7.1.

红区将摆放一个人质,人质距离墙、减速条、障碍物至少10cm。

1.7.2.

人质采用可乐罐的形式,内部填装沙土,总重约150g。可乐罐大小以承办方当地标准为标准(如澳大利亚375ml,美国12fl oz,欧洲330ml)。参赛队伍须提前做好准备。

1.7.3.

人质将用铝箔纸包裹。

1.8. 灯光与磁场:

1.8.1. 应调试自己的机器人以适应场内照明情况。

1.8.2. 赛场上灯光可能产生一些变化。

1.8.3. 组织者将尽力使比赛场地原理强弱电干扰和各种磁场,但这情况有时无可避免。

1.8.4. 观众的照相机、摄像机可能对机器人产生干扰,主办方将尽最大努力避免该类状况,但不可能杜绝所有干扰因素,参赛队伍应在结构和程序中采用各种方法降低突发状况对比赛所产生的影响。


2. 机器人.

2.1. 控制:

2.1.1.

机器人必须自动运行,不允许使用任何遥控设备控制机器人或传送数据。

2.1.2.

机器人必须由队员手动开启。

2.1.3.

禁止手动遥控。

2.1.4.

机器人内部或机器人之间允许使用第二代蓝牙进行通讯,除此以外的任何无线通讯都被禁止。如在机器人上发现无线通讯模块,无论是否在比赛时使用,都将被取消资格。

2.2. 结构:

2.2.1.

任何的机器人套装或积木,不管是市场上销售的,还是用原材料搭建而成的,只要符合上述规格,只要其实质的设计和建构工作主要是由学生完成的,都允许其参赛。

2.2.2.

任何“救援”或“寻迹”类商业成品套件都可能被取消资格,除非在机械机构及程序设计上都有重大、显著的改进。若对自己的机器人是否具备参赛资格,可将相关技术资料发送国际RCJ救援委员会确认。(根据国际赛答辩的经验,全国赛中机器人不可使用明显的商品寻迹传感器,但可用自制的寻迹传感器。推荐参赛队伍使用普通光感以避免国际赛中产生争议,中国组委会并不对此负责。)

2.2.3为安全考虑,任何机器人不得使用各种激光射线。(因去年国际赛发现该案例,请各参赛队伍注意慎用)

2.3. 队伍:

2.4. 检录:

2.5. 违规:

2.5.1.

任何检录不通过的机器人在修改完毕前不得参赛。

2.5.2.

修改必须在规定时间内完成,不得延误正常比赛。

2.5.3.

机器人修改后仍不符合要求,取消本轮参赛资格,而非全部比赛资格。

2.5.4.

如教练过多协助,或机器人并非主要由学生自己完成,将取消参赛资格。

3.比赛.

3.1. 赛前准备

3.1.1 按照组委会指定的场地、时间进行竞赛及调试。

3.2.队员

3.2.1赛前应指定一名队长,由队长在比赛中按照规则及裁判的指导移动机器人。

3.2.2 队长须在裁判同意后方可移动机器人。

3.3. 开始比赛:

3.3.1. 不管参赛队伍是否准备完毕,比赛将按照预先通知的开始。

3.3.2. 一旦比赛开始,机器人不允许因任何原因离开赛场。

迟到的队伍将被取消本轮资格。比赛开始时间将在赛场周围公布。

3.3.3.参赛队伍将有8分钟时间进行调试和比赛。裁判负责计时。

如参赛队伍要正式开始比赛应告知当值裁判。一旦开始计分的正式比赛后不再允许任何调试。

3.3.4调试仅为检测传感器读数并据此修改程序,使机器人适应场地并寻找人质。但不能对场地、人质进行“预定位”,所有采用“预定位”的队伍将会被取消参赛资格。(“预定位”大意为采用指南针、测量距离或时间的方法,在场地上为人质或其他道具进行人工定位,而不采取策略进行处理)

3.3.5. 开始计时后,参赛队伍可开始调试,机器人调试过程中可以在场地任何位置测试传感器并修改程序,但不允许在场地上启动机器人前进。调试不计分。

3.4.6. 机器人一切就绪正式比赛时,应告知裁判。根据裁判指定的开始位置放置机器人并正式开始比赛和计分。正式比赛开始后不再允许任何调试。

3.4. 计分:

3.4计分

3.4.1机器人在完成以下任务时可以得分:模块(即房间)、走廊、斜坡和每个危险区(危险区含断线、碎片和障碍物)。

3.4.2“完成任务”意为机器人无外力协助情况下进入入口,完成走线,处理完所有断线、碎片和障碍物,并从出口离开。

3.4.3不能完成场地上的任一任务时即为“程序中断”。(注:程序中断不再扣分)

3.4.4完成每个模块(房间)的得分:

一次完成得60分,第二次完成40分,第三次完成得20分。三次之后参赛者可选择放弃这个房间,到房间出口继续比赛,也可以选择再次回到入口重新尝试。但三次尝试之后即使机器人完成房间任务也不能再得分。

完成斜坡或走廊的得分:

一次完成得30分,第二次完成20分,第三次完成得10分。三次之后参赛者可选择放弃这个斜坡或走廊,到斜坡或走廊出口继续比赛,也可以选择再次回到入口重新尝试。但三次尝试之后即使机器人完成这个斜坡或走廊任务也不能再得分。

3.4.5完成每个断线可获得10分(每个断线不重复计分)。

3.4.6成功避开每个障碍物(即大型碎片)可获得10分(每个障碍物不重复计分)。(注:机器人避障碍时参赛者不可用手固定障碍物,但机器人推开或撞翻障碍物不会引起程序中断,机器人可以继续运行,但可能会失去障碍物得分)

3.4.7成功经过每个减速条模块可得5分。(减速条模块不重复计分)

3.4.8机器人成功营救人质可获得分数,成功营救的判断详见图示,营救失败也会触发程序中断。

人质任务计分方法(类似房间计分方法):

一次完成得60分,第二次完成得40分,第三次完成得20分。三次之后,即使成功营救完成营救也不能得分。

3.4.9仅针对中学组有效:机器人完全举起人质得20分(人质任何部分不接触场地)。

3.4.10如得分相同,用时少的机器人将胜出。

RCJ青少年机器人救援比赛规则(2012)
人质救援任务示意图

3.5. 程序中断:

3.5.1.

机器人必须遵循黑线前进,脱离黑线则被认为程序中断。

3.5.2.

程度中断发生在机器人卡在原地,或走线时脱离轨迹且难以找回轨迹的时候。机器人脱线后最远应在下一个模块内找回轨迹并继续走线,否则仍然判定为程序中断。

3.5.3

如程序中断发生后,机器人将回到房间(或走廊和斜坡)入口。在同一房间内三次程序中断后,队长可选择将机器人放置到房间出口继续比赛。也可以选择再回到该房间入口尝试,以获取该房间障碍物、碎片、断线及减速带的得分。

3.5.4.

参赛队伍可选择提前放弃此轮比赛。在此情况下队长须向裁判说明放弃比赛的意愿。比赛中已获得的分数仍然有效。

RCJ青少年机器人救援比赛规则(2012)
RCJ青少年机器人救援比赛规则(2012)
RCJ青少年机器人救援比赛规则(2012)

程度中断示意图

3.6人质位置

3.6.1比赛当天会指定楼上房间的6个人质区域,每个人质区域为30cmX30cm。

3.6.2 每个区域会公布但不会在场地上做记号,人质不会摆在靠近墙10cm之内。

3.6.3 队伍一旦开始正式比赛,裁判会投掷色子决定人质1-6号区域的位置,裁判可将人质放置在该30cmX30cm区域的任何处。

3.6.4 机器人在人质任务中,如移动、撞翻了人质,再回到房间入口重试时,人质不再复位,保持当前姿态。

3.6.5 当机器人已“捕获”人质后,参赛队伍申请重试,人质将直立放在队伍申请重试时其所处的位置。

3.7 比赛结束

3.7.1在以下情况下该轮比赛结束:时间用尽,队长放弃比赛,或人质被成功营救到撤离点。


4. 冲突解决.
5.技术文档.
6. 行为规范.

7.联队赛

联队赛将利用现有场地重点考察队伍间的协作能力。

联队队伍将由进入决赛的队伍随机组成。

联队赛的规则和细节将在联队赛开始前24小时公布。

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